El primer documento que se refiere al pueblo, de 1214, lo denominaba Ruuiola de Francos, diminutivo de rubia. Para Gonzalo Martínez Díez, el nombre se refiere a una determinada planta llamada royuela, especie de zarzamora.

La villa de Royuela de Río Franco está situada al poniente de la provincia de Burgos, en su sector central en la raya que parte con Palencia. Sus tierras se inclinan hacia el Arlanza, empujadas por el río Franco, nacido en el término de Villafruela y que tras un breve recorrido de 17 kilómetros por suelo burgalés y palentino, se entrega al Arlanza por su orilla izquierda, abajo del templo mozárabe de Santa María de Retortillo.

Zarzamora

La documentación archivística conocida nos presenta tardíamente esta villa (1214), pero su nacimiento hay que situarlo en las primeras décadas del siglo X, cuando se instalaron los primeros poblamientos cristiano en la orilla izquierda del río Arlanza. Por aquí pasaron en su marcha hacia el Sur, los hombres de Don Sendino y Don Fruela, de estirpe goda, que se asentaron en Villafruela y Torresandino. Quizá existía ya Royuela en el año 912, cuando el conde Nuño Núñez marchó desde Castrojeriz a la conquista de Roa.

Otros pueblos se levantaron en el actual término de Royuela, como Palazuelos y Veguecilla, hoy reducida a granja agrícola, lugares entonces con vida documentada. Estos campos fueron incluidos en el alfoz de Escuderos, villa despoblada hoy, con solo un puente sobre el Arlanza y una ermita a pie de lo que entonces era castillo.

Perteneció Royuela de Río Franco a la merindad de Cerrato, la primera que encabeza el Libro famoso de las Behetrías, en las que se incluía la villa de Royuela, que entonces pagaba al rey por martiniega 133 y 1/3 de maravedises. Royuela ha tenido un vivir mesurado, arrancado a sus campos con esfuerzo permanente. Su historia es digna, de acuerdo con los principios de la Castilla condal, que luego fue reino y luego feliz aglutinador de España.